Ruckig — génération de trajectoire en ligne
Comprendre en profondeur le fonctionnement de l'algorithme de génération de trajectoire temps réel, limitée en jerk : le profil en S à 7 segments, les familles de profil, le solveur temps-optimal, la synchronisation multi-axes et le re-ciblage à la volée. 8 chapitres en français, orientés théorie et illustrés par des graphiques cinématiquement exacts. Sans exercices.
Comment lire ce cours ? Les chapitres se suivent : chacun introduit une
idée et l'illustre par une figure (les courbes j / a / v / p
sont réellement calculées, pas dessinées à main levée). Les encarts « 💡 Intuition »,
« ∑ Le calcul », « ⚠️ Piège » et « ⏱️ Temps de cycle » balisent le texte. Les encarts
« 🔧 Dans ruckig-scl » relient chaque concept à l'implémentation SCL correspondante
(le portage Siemens de Ruckig). Aucune connaissance préalable de Ruckig n'est requise.
Partie A — Le problème & les fondations
- 01Générer une trajectoire… en lignegénération hors-ligne vs en ligne, entrées/sorties, la boucle cyclique
update(), optimalité temps-optimal - 02Jerk, accélération, et le profil en Sdérivées cinématiques, pourquoi limiter le jerk, jerk bang-bang, la figure phare j/a/v/p
Partie B — La forme d'un mouvement
- 03Anatomie du profil à 7 segmentsles 7 phases t₁…t₇, plateaux aₘₐₓ et vₘₐₓ, accélération / croisière / décélération
- 04Les familles de profilNONE, ACC0, ACC1, ACC0_ACC1, VEL ; les deux directions de jerk UDDU / UDUD ; énumérer et choisir
Partie C — Le solveur
- 05Step 1 — la solution temps-optimaletrouver t_min, la résolution en forme fermée (cubique/quartique), le Block et les intervalles bloqués
- 06Step 2 — ré-cadencer à une durée imposéepourquoi imposer t_f ≥ t_min, re-résoudre les familles pour une durée donnée, le lien avec la synchronisation
Partie D — Plusieurs axes & en ligne
- 07Multi-axes & synchronisationTime (arriver ensemble), Phase (ligne droite), No (indépendant) ; le t_sync commun et l'axe limitant
- 08En ligne : freinage, re-ciblage, temps réelphase de freinage hors-limites,
pass_to_inputet continuité C², re-ciblage sans à-coup, coût déterministe sur PLC
Ce cours accompagne le dépôt ruckig-scl — un portage fidèle de
Ruckig en SCL (Structured Text) pour
automates Siemens S7-1500. La théorie vaut pour n'importe quelle implémentation ; les
encarts « Dans ruckig-scl » montrent comment elle se traduit en blocs FC/FB.