Cinématique robotique sur automate (PLC)
Réviser la cinématique des bras manipulateurs — paramétrisation DH/MDH, cinématique directe, Jacobien et calibration — avec une implémentation pensée pour un automate industriel en IEC 61131-3 (Structured Text). 7 chapitres en français : théorie, code commenté et exercices à solutions repliables.
Comment suivre ce cours ? Lis les chapitres dans l'ordre. Chaque page contient
de la théorie, des exemples de code Structured Text commentés, des encarts
« ⚠️ Piège », « 🔧 Sur automate » et « ⏱️ Temps de cycle », et des exercices. Les
solutions sont repliables : essaie d'abord, puis clique sur « Voir la solution ».
Les conventions de notation (repères, angles, unités) sont fixées au chapitre 1 et tenues
partout ensuite.
Partie A — Fondations géométriques
- 01Introduction & contexte automaterepères, pose, SE(3), IEC 61131-3, structures de données ST, conventions du cours
- 02Transformations rigides & orientationmatrices homogènes 4×4, rotations élémentaires, RPY & quaternions
Partie B — Modélisation cinématique
- 03Paramétrisation Denavit-Hartenbergconvention DH classique (distale), règles de placement, avantages et contraintes
- 04MDH & autres paramétrisationsMDH de Craig, Hayati, produit d'exponentielles (POE/torseurs), URDF — comparatif
- 05Cinématique directe sur PLCchaînage des transformations, bloc fonctionnel ST, exemple 6 axes, temps de cycle
Partie C — Vitesses & précision
- 06Le JacobienJacobien géométrique & analytique, vitesses, statique, singularités, implémentation ST
- 07Calibration robotiquemodèle d'erreur, identification, méthodes (open/closed-loop, screw axis, circle point), avantages/inconvénients
Annexes