Rust pour la robotique temps réel
Un cours complet pour débuter Rust, du langage jusqu'aux implémentations de filtre de Kalman et de cinématique directe/inverse. Pensé pour qui connaît déjà un peu le C/C++ : chaque notion est reliée à un exemple concret de robotique.
Comment suivre ce cours ? Lis les chapitres dans l'ordre. Chaque page contient
de la théorie, des exemples de code commentés, des encarts « ⚠️ Piège C/C++ → Rust » et des
exercices. Les solutions sont repliables : essaie d'abord, puis clique sur
« Voir la solution ». Installe Rust avec rustup.rs et teste
chaque exemple dans un projet
cargo.
Partie A — Fondations du langage
- 01Introduction & outillagerustup, cargo, structure d'un projet, premier programme
- 02Variables, types & mutabilitéf32/f64, shadowing, conversions — appliqué aux angles
- 03Fonctions & contrôle de fluxif, match, boucles — normaliser un angle
- 04Ownership, emprunts & lifetimes⭐ le chapitre clé face au C/C++
- 05Structs, enums & méthodesimpl — types EtatRobot, Vec2/Vec3
- 06Collections : Vec, tableaux, slicesreprésenter un vecteur d'état, une trajectoire
- 07Traits & génériquessurcharge d'opérateurs, code générique f32/f64
- 08Gestion d'erreursResult, Option, ? — éviter les panics en boucle
- 09Modules, crates & nalgebraorganiser le code, importer une lib d'algèbre
Partie B — Applications robotique
- 10Algèbre linéaire appliquéematrices, produits, inversion (maison + nalgebra)
- 11Cinématique directeparamètres de Denavit-Hartenberg, matrices homogènes
- 12Cinématique inverseJacobienne, méthode numérique de Newton
- 13Filtre de Kalman linéairecycle prédiction/correction, implémentation complète
- 14Temps réel & performancezéro allocation en boucle, inline, benchmarking, no_std